R.Rastauskas Vilniaus universiteto Filologijos fakultete baigė anglistiką. Stažavosi Sąjunginiame kultūros darbuotojų kvalifikacijos kėlimo institute Maskvoje, Londono karališkojoje dramos akademijoje (RADA), Londono nacionaliniame, Edinburgo „The Traverse“ ir Skarboro „Stephen Joseph“ teatruose. 1978–1986 m. dirbo Operos ir baleto teatre vyr. redaktoriumi, dėstė visuotinę literatūrą Vilniaus universitete. 1986 m. persikėlė į Palangą. Nuo 2023 m. gyveno Palangoje ir Vilniuje.
R.Rastauskas buvo daugelio tarptautinių kultūros projektų ir konferencijų dalyvis, meno festivalių (Bonos bienalės, šiuolaikinio meno festivalio „Nowa Litwa“ Gdanske, tarptautinio teatrų festivalio „Kontakt“ Torūnėje ir kt.) konsultantas. 1989–1990 m. „Atgimimo“, 1993–2003 m. „Lietuvos ryto“, 2003–2004 m. „Akiračių“ (Čikaga) ir 2005–2015 m. „Verslo klasės“ skiltininkas.
Atstovavo Lietuvai ir skaitė pranešimus tarptautiniuose simpoziumuose Lenkijoje, Ukrainoje, Italijoje, Vokietijoje ir Švedijoje. Kaip skaitymo performansų kūrėjas ir atlikėjas (drauge su žinomais džiazo muzikantais A. Gotesmanu, J. Milašiumi, L. Mockūnu ir kt.) dalyvavo tarptautiniuose literatūros ir šiuolaikinio meno festivaliuose Berlyne, Gente, Perigo, Stokholme, Kijive.
2001 m. parengė B. Schulzo prozos inscenizaciją „Klepsidros sanatorija“ (režisierius O. Koršunovas, Varšuvos teatras STUDIO), 2002 m. parašė scenarijų ir režisavo „Notturno, arba Bebrų respublika“ E. Nekrošiaus teatro studijos „Meno fortas“ atidarymui, parengė A. Mickevičiaus „Vėlinių“ scenarijų to paties pavadinimo spektakliui (2016 m., režisierius E. Nekrošius, Teatr Narodowy, Varšuva).
Nuo 1990 m. buvo Lietuvos rašytojų sąjungos narys.
Pelnė ne vieną apdovanojimą: Lietuvių literatūros ir tautosakos instituto literatūros premiją (2005 m.), Ievos Simonaitytės premiją (2006 m.), Lietuvos nacionalinę kultūros ir meno premiją (2010 m.), Jotvingių premiją (2015 m.), ordiną „Už nuopelnus Lietuvai“ Riterio kryžių (2015 m.), Jurgio Kunčino premiją (2020 m.).
Tarp garsiausių R.Rastausko knygų – eilėraščių rinkiniai „Albumas“ (1987), „Tinginio raudos“ (1992), „Aktorius pasitraukia“ (1996), „Metimas“ (2006), „Vienišos vėliavos“ (2014), esė rinkiniai „Kitas pasaulis“ (2004, 2013), „Privati teritorija“ (2009), „Trečias tomas: esė ir kiti tekstai“ (2015), „Venecija tiesiogiai: prozos knyga“ (2021).
