Manoma, kad pirmoji moteris, apsimovusi ilgas kojines, buvo Elžbieta I (1533–1603) – Anglijos karalienė jas gavo dovanų iš Ispanijos karaliaus.
1910 m. Vokietijoje, Bambergo mieste, buvo pagamintos pirmosios kojinės iš sintetinio pluošto – dirbtinio šilko.
Pėdkelnės atsirado daug vėliau – beveik įpusėjus XX amžiui. Iš pradžių jas mūvėjo tik aktorės ir šokėjos. Viena pirmųjų penktojo dešimtmečio pradžioje jas apsimovė amerikiečių aktorė, dainininkė ir šokėja Ann Miller.
Iki tol kojinės būdavo siuvamos prie sceninio kostiumo, tad joms suplyšus prie kostiumo tekdavo siūti naują porą. Kur kas patogiau buvo kojines siūti tiesiog prie apatinio trikotažo.
1953-iaisiais amerikietis Allenas Gantas sukūrė tokias pėdkelnes, kokias turime dabar.
1959 m. Šiaurės Karolinos tekstilės kompanija „Glen Raven Mills“ pradėjo masinę A.Ganto pėdkelnių gamybą. 1965 m. ta pati kompanija pradėjo gaminti besiūles pėdkelnes.
Vis dėlto paprastoms mirtingosioms pėdkelnių tuo metu dar nelabai reikėjo: po sąlygiškai ilgais sijonais jos tebemūvėjo prie apatinių korsetų segamas kojines.
Viskas pasikeitė septintojo dešimtmečio viduryje, kai nepaprastai išpopuliarėjo britų dizainerės Mary Quant pasiūlytas mini sijonėlis, atidengiantis ne tik blauzdas, bet ir dalį šlaunų. Štai tada labai prireikė pėdkelnių.
Jau 1970 m. JAV jų buvo parduodama daugiau negu kojinių.
Tobulėjant kojinių pramonei pėdkelnės dabar ne tik puošia ar šildo, bet ir padeda gydyti išsiplėtusias venas, mažina kojų tinimą ar nuovargį arba tiesiog slepia figūros trūkumus.
Į Lietuvą pėdkelnės atkeliavo šeštojo dešimtmečio pabaigoje.
Tuo metu net ir Kauno „Kotono“ fabriko pėdkelnės buvo didžiulis deficitas. Mergaitės, o neretai ir suaugusios moterys buvo priverstos mūvėti itin nedailias smunkančias ir susisukančias storas medvilnines pėdkelnes.
Tad devintojo dešimtmečio viduryje atsiradus pirmiesiems privataus verslo kooperatyvams nemažai lietuvių ėmėsi namudinės pėdkelnių gamybos.
