Net pirmosios medžiaginės sauskelnės, kurios 1887 m. pasirodė JAV, buvo daugkartinio naudojimo ir skalbiamos. Pirmosios vienkartinės sauskelnės iš nebalintos krepinės celiuliozinės masės, įdėtos į gumines kelnaites, buvo pagamintos 1942 m. Švedijoje.
Manoma, jog medvilnė tuo metu nenaudota todėl, kad karo metais tai buvo strategiškai svarbi ir dėl to brangi žaliava.
1946 m. amerikietė Marion Donovan išrado vandeniui atsparias sauskelnes. Ji ilgai neeksperimentavo – tiesiog į paprastas sauskelnes įdėjo plastikinės dušo užuolaidos atraižą ir taip pelnė net keturis patentus ir milijoną dolerių.
Svarbus sauskelnių patobulinimas buvo ir plastikinių spaustukų, pakeitusių iki tol naudotus pavojingus aštrius žiogelius, atradimas. 1947 m. namų šeimininkė iš Jungtinės Karalystės Valerie Hunter Gordon pradėjo gaminti dviejų sluoksnių (celiuliozine vata padengtas vatos sluoksnis) vienkartines sauskelnes, išoriniam sluoksniui panaudodama senų parašiutų audinį.
Masinė sauskelnių gamyba sunkiai skynėsi kelią, nes potencialūs gamintojai buvo vyrai, kurie tiesiog netikėjo šio išradimo perspektyva.
Tačiau po Antrojo pasaulinio karo moterys darėsi vis labiau emancipuotos, troško dirbti, keliauti ir sutrumpinti namų ruošos ir vaikų priežiūros laiką, tad jau 6-ajame dešimtmetyje sauskelnių pramonė įsibėgėjo.
1961 m. pasirodė „Pampers“ sauskelnės, kurių pavadinimas daugelyje šalių vėliau tapo bendriniu žodžiu. Netrukus iškilusi antroji sauskelnių gamintoja kompanija „Huggies“ padidino konkurenciją rinkoje, todėl krito sauskelnių kaina, tobulėjo dizainas, technologijos.
Pagerėjo sauskelnių izoliacija, sukurtos tamprios, prilimpančios juosmens juostelės. Vėliau atsirado drėgmės indikatoriai, keičiantys spalvą pagal drėgmės laipsnį. Šiuolaikines sauskelnes gerina kvapai, losjonai, eteriniai aliejai.
Gaminamos ir specialios sauskelnės suaugusiesiems, kurie turi problemų dėl ligos, judėjimo ar psichikos negalios. Jos praverčia ekstremaliomis sąlygomis dirbantiems žmonėms – garbės sargybiniams, negalintiems palikti savo posto, narams, astronautams.
