Žirklės sukryžiuotais ašmenimis, vadinamosios dvinarės, pagamintos apie 100-uosius mūsų eros metus senovės Romoje. O sujungtas ašimi žirkles VI a. pirmą kartą aprašė Izidorius iš Sevilijos. Jomis naudojosi siuvėjai ir buvo kerpami plaukai. Gamintos jos jau ne iš bronzos, o iš plieno ir buvo panašios į šiuolaikines.
Kai kuriuose šaltiniuose kaip šiuolaikinių žirklių išradėjas minimas Renesanso universalusis žmogus Leonardo da Vinci, bet greičiausiai žirkles jis tik patobulino.
Pirmąja žirklių gamybos manufaktūra laikoma „William Whiteley & Sons Ltd.“, 1760-aisiais įkurta Anglijoje.
1761 m. anglui Robertui Hinchliffe’ui pradėjus žirkles lieti iš plieno jos imtos masiškai naudoti namų ūkyje.
Ir kokių tik žirklių dabar negaminama: gyvatvorių žirklės, sodo žirklės skirtos medžiams genėti, žolės žirklės – vejos pakraščiams apkirpti, metalo žirklės, avių kirpimo žirklės, paukštienos žirklės – mėsai darinėti. Tai kasdienio naudojimo įrankis, todėl jų patogumui skiriamas ypatingas dėmesys.
Lietuvoje seniausios vienanarės žirklės rastos III–VI a. Gibaičių (Šiaulių r.) senkapio moters kape. Panašios žirklės IV a. buvo įdėtos ir į turtingo vyro kapą jotvingių Šveicarijos pilkapyne Lenkijoje (prie Suvalkų). Jau tobulesnių dvinarių žirklių aptikta XIII–XIV a. piliakalniuose ir XV–XVI a. kapuose Rumšiškėse (Kaišiadorių r.), Skrebinuose (Jonavos r.).
