Dabartinės picos gimtine laikomas Neapolis. Jau XVI a. čia buvo gaminamas patiekalas, vadintas „pizzaioli“. Plokščiomis duonelėmis, vėliau pavadintomis „pizza“, prekiauta gatvėse ir turgavietėse. Aliejumi apšlakstyti ir žalumynais pagardinti picos „padai“ buvo įprastas, kasdieninis Italijos varguomenės maistas.
Nei sūrio, nei mėsos, nei daržovių ant picų iš pradžių nebuvo dedama, o pomidorai tuo metu buvo laikomi net nuodingi. Bet jau XVIII a. pradžioje garsaus Neapolio virėjo Vincento Corrado knygoje apie šiame mieste dažniausiai vartojamus produktus nurodoma, kad pomidorai labai tinka makaronams ir picai pagardinti.
Teigiama, kad pirma tikroji pica – su pomidorų padažu ir mocarelos sūriu – Neapolyje buvo iškepta apie 1830-uosius. Mieste jau veikė daug kepyklėlių, vadinamų „pizzerias“. Garsas apie jas pasiekė Neapolio ir Sicilijos karalių Ferdinandą II Burboną, kuris teikėsi pats užsukti į vieną garsiausių picerijų, kad paragautų populiariojo patiekalo.
1889 m. Neapolyje lankėsi Italijos karalius Umbertas I ir karalienė Margarita. Ta proga garsus picų kepėjas Rafaelli Esposito valdovams iškepė specialią picą, kurią papuošė Italijos vėliavos spalvomis: žalia – bazilikas, balta – mocarela ir raudona – pomidorai.
Štai tada ir prasidėjo tikrasis picos triumfo žygis! O Esposito pica, pavadinta karalienės Margaritos vardu, iki šiol yra viena žinomiausių picos rūšių.
Į JAV pica atkeliavo kartu su italais XIX a. pabaigoje. Italai čia pristeigė kepyklėlių, kuriose tarp gausybės kepinių buvo prekiaujama ir pica. Pirmoji picerija JAV atidaryta Niujorke 1895 metais. Jos itin išpopuliarėjo po Antrojo pasaulinio karo. Kiek vėliau prekybos centruose pradėta pardavinėti jau paruoštus picų padus ir padažus. O šeštojo dešimtmečio pabaigoje ėmė kurtis ir picerijų tinklai, tokie kaip „Pizza Hut“, kurie išgarsino picą visame pasaulyje.
Į Lietuvą pica atkeliavo paskutiniame XX a. dešimtmetyje – 1993 m. viename Kauno bendrabučių duris atvėrė kukli picerija „Pizza Jazz“, pardavinėjanti picas tik išsinešti. Picos žaibiškai išpopuliarėjo ir netrukus tapo vienu mėgstamiausių lietuvių, ypač vaikų ir jaunimo, patiekalų.
Šiuo metu Lietuvoje veikia „Čili pica“, „Mambo pizza“, „Charlie Pizza“, „Pizza Jazz“, „CanCan Pizza“, „Pomodoro“, „Submarine“ ir kiti picerijų tinklai.
