Žmogus mokėjo verpti jau akmens amžiuje – X–XII tūkstantmetyje prieš Kristų. Seniausias verpimo būdas – linų pluošto sukimas pirštais. Taip verpė daugelis pasaulio tautų.
V tūkstantmetyje prieš Kristų žmonės sugalvojo pirmąjį verpimo įrankį – verpstę. Tai plonėjantis apvalus pagaliukas ir ant jo užmautas smagratis iš molio, akmens ar gintaro arba išpjautas iš to paties medžio gabalo. Iš pradžių reikėdavo iš pluoštinės medžiagos ištraukti pluoštelį gijų, jas susukti į mažą kuodelį ir jį pritvirtinti prie verpstės. Kinijoje Vakarų Hanų dinastijos laikais (206 m. prieš Kristų–25 m. po Kristaus) nežinomas išradėjas verpstę uždėjo ant ašies su varomuoju ratu, kuris buvo sukamas ranka. Taip atsirado verpimo ratelis.
Į Europą verpimo rateliai atkeliavo tik XIII amžiuje. Čia jie taip pat buvo sukami ranka. Spėjama, kad praėjus 250 m. vienas darbštuolis Anglijoje sukonstravo verpimo ratelį su kojos pamina. „Jenny“ verpimo mašina darbininkų kojas išlaisvino, bet mašiną dar teko sukti rankomis. 1769 m. Richardas Arkwrightas (1732–1792) pritaikė šiai mašinai varomąją jėgą – vėjo energiją, kuri smarkiai pagreitino darbą. Dėl tokių „verpimo malūnų“ medvilnė beveik 200 metų buvo geidžiamiausia pasaulio tekstilės žaliava. Šis atradimas iš esmės tapo akstinu mašinas pritaikyti kitose srityse, pradėjo atlaisvinti darbo jėgą ir sukėlė pramonės perversmą.
Lietuvoje medinė verpstė buvo pagrindinis verpimo įrankis iki XIX a. pradžios, nors tuo metu ją jau sparčiai ėmė stumti verpimo ratelis. Sunku nustatyti, kada jis pasirodė mūsų krašte. Rytprūsių lietuviai, kaip teigė Kristijonas Donelaitis, rateliu verpė XVIII a. pirmoje pusėje. Manoma, kad į Lietuvą pirmieji rateliai atėjo iš Vokietijos. Kai kurie Lietuvos dvarai juos turėjo jau XVI–XVII amžiuje, o XVIII a. pirmoje pusėje jais verpė ir baudžiauninkės. Ratelis iš pradžių buvo retas ir brangus daiktas, todėl dar XIX amžiuje ne visoms valstietėms prieinamas. Paprastai vidutinių ir neturtingųjų valstiečių šeimos turėjo po vieną ratelį, kai kurios moterys dar verpdavo verpstėmis. Verpimo rateliai Rytų ir Pietryčių Lietuvoje atsirado dar vėliau – XIX a. pabaigoje–XX a. pradžioje.
