Garsus graikų mokslininkas ir inžinierius Archimedas iš Sirakūzų (287–212 m. prieš Kristų) apie 236 m. prieš Kristų pagrindė šį principą matematinėmis formulėmis. Legenda byloja, kad atradęs sverto taisyklę Archimedas sušuko: „Duokite man atramos tašką ir aš pajudinsiu Žemę.“ Jis pritaikė savo paties suformuluotą sverto pusiausvyros taisyklę: jei lynas, turintis pakelti svorį, apvyniojamas ant kelių skridinių, taigi sudaro skriemulį, reikia mažesnės jėgos svoriui pakelti. Taip jis įrodė skrysčių sistemos naudą.
Skriemuliai – tai diržinės, grandininės arba lyninės pavaros ratai, kurie leidžia pakelti arba traukti sunkius daiktus. Nuo senų laikų iki šiol visame pasaulyje sukantis skriemuliams dauguma kranų kelia sunkius krovinius. Dėl jų kyla ir leidžiasi liftai.
Jau gilioje senovėje žmonės pastebėjo, kad krovinį nešti lengviau, jei jis pakabinamas ant lazdos, permestos per petį. Jei virvė arba lynas, kuriuo keliamas krovinys, permetama per nejudantį skridinį, sunkus daiktas tampa lengvesnis. Pirmoji žinoma skriemulio forma pavaizduota asirų sienos reljefe, sukurtame 870 m. prieš Kristų. Vėliau lynai buvo vyniojami tiek ant pritvirtintų, tiek ant laisvų skridinių. Žinoma, kad vėliausiai 550 m. prieš Kristų 3–5 skridinių sistemos buvo naudojamos laivams pakrauti, akmens skaldyklose, statybose. Jais naudodamiesi senovės graikai per vaidinimo kulminaciją į sceną nuleisdavo Olimpo dievus. Pritaikius skriemulius buvo galima valdyti dideles ir sunkias bures, statyti aukštus pastatus, įrengti vertikalias kasybos šachtas.
Lietuviai statydami pilis skriemulius tikriausiai naudojo. Vėjo ir vandens malūnuose jie kėlė aukštyn pilnus maišus. Kai XIX a. pradžioje buvo valomas Klaipėdos uostas, ant specialių pastolių pritvirtintais skriemuliais iš vandens buvo keliami akmenys, kuriais uostą buvo užvertę gdanskiečiai. Ant trijų karčių pritvirtintas skriemulys ir dabar padeda iš kasamo šulinio iškelti žemes.
