Spėjama, kad jau ankstyvojo akmens amžiaus žmonės sugalvojo, kaip priversti jaučius traukti arklą. Iš pradžių virvė buvo užrišama jiems ant ragų. Bet jau 3500 m. prieš Kristų Artimuosiuose Rytuose išrasti paprasčiausi, bet iki šiol naudojami jaučių pakinktai – ant sprando dedamas jungas. Jaučiui (o dažniau iš karto dviem) ant sprando būdavo uždedama lanko formos kartis ir odiniais diržais pririšama prie ragų. Per šio lanko vidurį pritvirtindavo virvę. Kad kartis nepritrintų jaučiui odos, ji būdavo daroma iš lengvo medžio, išlenkimas apmušamas minkšta oda, kailiu ar veltiniu.
Vėliau atsirado patobulintas rėminis jungas – jo forma labiau pritaikyta jaučio sprando anatomijai. Taip darbas gyvuliui tapo patogesnis, o žmogui – našesnis. Darbinių gyvulių jungas padarė didelę įtaką žemdirbystės plėtotei, nes jau antikos laikais valstiečiai vis daugiau žemės įdirbdavo arklu.
Galiausiai išmokta kinkyti ir arklius. Iš pradžių jie buvo kinkomi per pusiaują ir kaklą. Tokie pakinktai trukdė arkliui kvėpuoti, todėl jis negalėjo dirbti sunkaus darbo. Pakinktus kiek patobulinus pagrindinis krūvis teko arklio krūtinei. Maždaug 100 m. prieš Kristų Kinijoje sugalvoti ant kaklo maunami pavalkai. Pavalkus sudaro iš dviejų puslankių padaryti mediniai rėmai, vadinami kamantais, ir šiaudų prikimšta drobinė pynė arba iš nendrių supinta kasa. Kiekvienam arkliui daroma tam tikro dydžio pynė ir kamantai – jie turi atitikti kaklo formą. VIII–IX a. pavalkai pasklido ir po Europą. Čia arkliai visiškai išstūmė jaučius ir tapo svarbiausiu žemdirbio pagalbininku.
Lietuvos dvarų XVI a. inventoriuose minimi ir jaučių, ir arklių pakinktai. Jaučiai daugiausia kinkyti rėminiu jungu. Žemaitijoje iki pat XIX a. vidurio išliko prie ragų rišamų jungų. Lankiniai ir rėminiai jungai kai kur buvo naudojami dar ir XX amžiuje.
Arkliai kinkyti įvairiai: Rytų ir Pietryčių Lietuvoje daugiausia buvo kinkoma pavalkais su lanku, Žemaitijoje ir Vidurio Lietuvoje – pavalkais su viržiais, Suvalkijoje – plėškėmis, t.y. pakinktais, traukiamais krūtine. Šią arklių kinkymo įvairovę galima pamatyti Arklio muziejuje Niūronyse (Anykščių r.).
Darbinius pakinktus lietuvių valstiečiai darydavosi patys, išeiginius gamino pakinktų dirbėjai, minimi tuose pačiuose dvarų inventoriuose. Iš pradžių jie dirbo dvaruose, 1861 m. panaikinus baudžiavą tapo savarankiškais amatininkais. Pakinktų dirbėjo amatas Lietuvoje išnyko tik XX a. viduryje, pradėjus plačiai naudoti pramoninės gamybos pakinktus.
