Daug tūkstantmečių žmonės drabužius gaminosi tik iš gyvulių odos ir kailio, kol prieš gerus 11 tūkst. metų išmoko augalinės ir gyvulinės kilmės pluoštą taip suvyti, kad būtų pagamintas lengvas, glaudžiai priglundantis ir vis dėlto tvirtas audinys.
Spėjama, kad apie 6000 m. prieš Kristų Azijoje buvo sukonstruotas įrenginys, kuris gerokai palengvino tokių audinių gamybą. Bene seniausias jo pavyzdys rastas dabartinės Turkijos pietuose. Šias audimo stakles sudarė vertikaliai pastatytas medinis rėmas, ant jo viršutinės sijos vienas šalia kito pakibę daugybė siūlų – metmenų, kuriuos žemyn traukė prie jų pririšti moliniai arba akmeniniai svareliai. Statmenai šiai siūlų eilei audėjas strypu pratiesia kitus siūlus – ataudus. Taip nuaudžiamas vientisas audinys.
Išmokę mikliai valdyti ataudus, naudodami įvairių spalvų siūlus, jau akmens amžiaus audėjai mokėjo išausti storus, raštais išmargintus audinius. Tokios vertikaliosios audimo staklės naudotos ir Vidurio bei Pietų Europoje. Vėliau buvo sukonstruotos ir horizontaliosios staklės.
Apie XII a. Europoje pradėta austi minamosiomis audimo staklėmis – minant pakojas siūlai gali kryptingai judėti vienas prieš kitą. Tai supaprastino sudėtingų audinių gamybą. Be to, kad ataudai greičiau praeitų pro įtemptą metmenų eilę, jie būdavo užvyniojami ant ritės, vadinamos šeiva, ir dedami į medinę laivelio formos šaudyklę.
Jau XVII a. išradėjai ieškojo būdų audimui automatizuoti. Bet tik 1784 m. anglų pastoriui Edmundui Cartwrightui (1743–1823) pavyko sukonstruoti pirmąsias mechanines audimo stakles. Įdiegus naująjį išradimą tiek daug audėjų nebereikėjo. Praradę darbą jie neretai siaubė fabrikus ir daužė stakles, bet pažangos sustabdyti nepajėgė.
Prancūzas Josephas Marie Jacquardas (1752–1834) 1801 m. sukūrė visiškai automatizuotas stakles. Jos buvo valdomos perforuotomis kortomis – kartono stačiakampiais su pramuštomis skylutėmis. Kiekvienam šaudyklės ėjimui buvo daroma atskira korta ir taip užkoduojamas visas audimo raštas. Tačiau kortų reikėdavo labai daug – net keliasdešimties tūkstančių. Beje, perfokortų idėja vėliau panaudota skaičiavimo mašinose. XX a. viduryje sukurtos ir pradėtos naudoti pneumatinės ir hidraulinės audimo staklės.
Lietuvoje audimas turi senas tradicijas – kapinynuose rasta II–III a. vilnonių, lininių, kanapinių audinių liekanų. Iš rastų fragmentų ir piliakalniuose aptiktų molinių svarelių galima spręsti, kad iš pradžių austa vertikaliosiomis staklėmis, nuo XII a. plito ir horizontaliosios. Kad Lietuvoje naudotas ir seniausias audimo įtaisas – lentelės su skylutėmis, liudija IX–XII a. kapuose rastos žalvarinės ir gintarinės ritualinės paskirties miniatiūrinės audimo lentelės – jų daugiausia randama Vakarų Lietuvoje. Kiauleikių kapinyne (Kretingos r.) aptikta ne tik miniatiūrinių juostų audimo įrankių, bet ir juostos fragmentų – šie radiniai saugomi Vytauto Didžiojo karo muziejuje Kaune.
Iki pat XX a. bene kiekviena lietuvė valstietė mokėjo austi baltas drobes ir margas juostas. Nuo XIV a. lietuviški audiniai buvo žinomi ir Vakarų Europoje: kryžiuočių kronikose minimi lietuviški brangūs atlasiniai audiniai – „pagoniškasis atlasas“. XVI a. lietuviška drobė ir verpalai buvo eksportuojami į Vokietiją ir Olandiją. XVIII–XIX a. įsteigtose Strėvininkų, Silkinės, Kražių ir kitose manufaktūrose buvo audžiama ne tik drobė, gelumbė, bet ir šilkiniai audiniai, aksomas. Didikų dvaruose austi ir gobelenai.
